英语论文写作的时候，一般由以下的结构组成：
有大佬写的文章，非常好
(99+ 封私信 / 45 条消息) 沙漏 - 知乎
开源，是 ROS 的默认仿真器，支持 Bullet 和 ODE 引擎，由 OSRF (Open Source Robotics Foundation) 维护（也是现在 ROS 的维护者），因此对于 ROS 的兼容性好。Gazebo 中的模型格式是基于 XML 的 SDF (Simulation Description Format)，这有点像命令行，学习曲线较陡，但是学会后可以创造出很复杂的模型。
教育版本可免费使用，支持 Bullet、ODE 和 Vortex（用于流体仿真）引擎，由 Coppelia Robotics 开发。相比于 Gazebo，V-REP 内集成了大量的常见模型，建模更加简单，同时 V-REP 也兼容 ROS。
OS：Windows, Linux, Mac
编程语言：Lua
基于文章研究得出的结论，Gazebo 的优势在于与 ROS 完全兼容性、开源，而 V-REP 更为直观、方便使用，集成了更多的特性
如何选择还需要考虑与 Matlab 联合仿真的配置方式
现阶段可能还是先选择 gazebo+Matlab 的方式
目前遇到了一个问题，就是：
我对无人机进行代码的添加和调试，加入了一个 script 文件，但是，编写程序文件后，其仍然无法运行
stack traceback:
[C]: in function 'simGetObjectHandle'
...gram Files/CoppeliaRobotics/CoppeliaSimEdu/lua/sim-1.lua:1272: in function 'sim-1.getObjectHandle'
[string "/Quadcopter/script"]:3: in function 'sysCall_init'
