PD 充电协议： 前置名词： DFP：Downstream Facing Port 也就是 host 主机，下行通信 UFP：Upstream Facing Port 也就是 Device 从机，上行通信 DRP：既可以做主机，也可以做从机 Source：通常指电源提供端，如电源适配器 Sink：通常指电源消耗端，如手机、平板 CC (Configuration Channel) ：配置通道，用于识别、控制 BMC (Biphase Mark Coding)：双相位标识编码，通过 CC 通信 SOP（Start of Packet Sequences）：所有的 PD 传输流程，都是以 SOP...

途见科技的触觉传感器 怀疑是 usb 2.0 导致的问题，说明书里面说要使用 usb3.0，usb3.0 的端口是蓝色的 尝试一下

ROS 社区需要遵循一些惯例，比如说 cmd_vel 用来表示控制命令，里程计用 odom 表示，激光雷达用 scan 表示，image_raw 用来表示图像 这些命名不是 ROS 2 强制规定，而是社区长期形成的通用惯例，好处是不同厂家、不同包之间可以互通： /cmd_vel ：速度控制指令，消息类型通常是 geometry_msgs/msg/Twist /odom ：里程计数据，消息类型是 nav_msgs/msg/Odometry /scan ：激光雷达扫描数据，消息类型是 sensor_msgs/msg/LaserScan /image_raw ：相机原始图像，消息类型是...

2026.1.13 日学习日志，又该学习了

学习了好几天，对 ROS2 有了更准确的认识。ROS 2 是机器人操作系统（Robot Operating System）的第二代版本，但它本身并不是操作系统，而是运行在 Linux 等系统之上的分布式机器人中间件框架。它的核心是通信，但不止是通信：它还提供节点管理、功能包构建、参数、日志、工具链等一整套能力，可以把不同的传感器（激光雷达、摄像头）和执行模块（电机、舵机）组合起来，让机器人完成移动、感知和控制任务。以前自己可能一直有一个误区，以为 ROS2 是操纵单片机的方式，现在理解得更准确：单片机通常运行实时控制系统，ROS 2...

# 1. 概述： 常见的一些通信模式 （1）广播模型 所有节点都可以在通道上广播消息，并且节点都可以收到消息。这个模型解决了服务器地址的问题，而且通信双方也不用单 独建立连接，但是广播通道上的消息太多了，所有节点都必须关心每条消息，其实很多是和自己没有关系的。 （2）DDS 通信（以数据为中心模式） 以数据为中心的 DDS 模型与广播模型有些类似：所有节点都可以在数据总线上发布和订阅消息，但每个节点只关心自己感兴趣的消息，忽略与自己无关的消息。可以理解成一个有很多独立通道的传送带，我们只取自己需要的那些。 DDS（Data Distribution Service）本身是 OMG...

英语论文写作的时候，一般由以下的结构组成： 有大佬写的文章，非常好 (99+ 封私信 / 45 条消息) 沙漏 - 知乎 开源，是 ROS 的默认仿真器，支持 Bullet 和 ODE 引擎，由 OSRF (Open Source Robotics Foundation) 维护（也是现在 ROS 的维护者），因此对于 ROS 的兼容性好。Gazebo 中的模型格式是基于 XML 的 SDF (Simulation Description Format)，这有点像命令行，学习曲线较陡，但是学会后可以创造出很复杂的模型。 教育版本可免费使用，支持 Bullet、ODE 和...

今天刚开始，Linux 网络无法连接，今天总结一下与 Linux 网络连接相关的东西： # 1. 网卡 我们首先可以通过命令 tips: 命令学习 1 ip a进行 IP 地址的查询，然后我们会得到如下的命令返回，可以看到 ens33 这一行，其对应的状态是 DOWN，关闭的状态 u@u-virtual-machine:~$ ip a1: lo: <LOOPBACK,UP,LOWER_UP> mtu 65536 qdisc noqueue state UNKNOWN group default qlen 1000 link/loopback...


ubuntu 怎么查看版本编号： 需要用到语句： lsb_release -a对应的 ROS2 版本也要确认：Ubuntu 22.04 对应 ROS 2 Humble，可以用 printenv ROS_DISTRO 或 ros2 --version 检查。ROS2 每个发行版只支持特定 Ubuntu 版本，装错版本是新手最常见的安装失败原因。 参考资料：ROS 2 Humble 官方安装文档、TurtleBot3 官方仿真教程 目前遇到了 ROS2 无法安装的问题 经过排查，发现是虚拟机没有连接网络的问题 检查过程： 1. 先通过 ping 语句，检查一下网络 比如说ping...