ubuntu怎么查看版本编号：
需要用到语句：
$ lsb_release -a
目前遇到了ROS2无法安装的问题
经过排查，发现是虚拟机没有连接网络的问题
检查过程：
1.先通过ping语句，检查一下网络
比如说ping 8.8.8.8
linux终端会返回
PING 8.8.8.8 (8.8.8.8) 56(84) bytes of data.
64 bytes from 8.8.8.8: icmp_seq=1 ttl=128 time=187 ms
64 bytes from 8.8.8.8: icmp_seq=2 ttl=128 time=186 ms
初步说明网络出口没问题，接下来我们进行双边通信的验证
2.之后ping一个网站，例如百度网站，看看会不会有信号的回传
u@u-virtual-machine:~$ ping baidu.com
PING baidu.com (111.63.65.247) 56(84) bytes of data.
64 bytes from 111.63.65.247 (111.63.65.247): icmp_seq=1 ttl=128 time=64.5 ms
64 bytes from 111.63.65.247 (111.63.65.247): icmp_seq=2 ttl=128 time=98.6 ms
64 bytes from 111.63.65.247 (111.63.65.247): icmp_seq=3 ttl=128 time=87.9 ms
64 bytes from 111.63.65.247 (111.63.65.247): icmp_seq=4 ttl=128 time=90.4 ms
也没有问题，说明网络方面的问题已经被排查完毕
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:/opt/ros/humble/share/turtlebot3_gazebo/models
安装ROS2 Gazebo集成包
# 安装完整的Gazebo ROS集成包
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs
sudo apt install ros-humble-gazebo-plugins
# 重新安装turtlebot3仿真包
sudo apt install --reinstall ros-humble-turtlebot3-gazebo
启动Gazebo仿真（服务端）
# 设置环境
source /opt/ros/humble/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
# 启动Gazebo服务器（等待它完全启动）
gzserver --verbose
linux终端返回
[Msg] Waiting for master.
[Msg] Connected to gazebo master @ http://127.0.0.1:11345
[Msg] Publicized address: 192.168.159.128
[Msg] Loading world file [/usr/share/gazebo-11/worlds/empty.world]
启用Gazebo仿真（客户端）
gzclient
生成TurtleBot3机器人
# 生成TurtleBot3机器人
ros2 run gazebo_ros spawn_entity.py \
-entity turtlebot3_waffle \
-file /opt/ros/humble/share/turtlebot3_gazebo/models/turtlebot3_waffle/model.sdf \
-x -2.0 -y -0.5 -z 0.01
以上的步骤，还未实现，总是卡在Gazebo服务端开始之后，调用TurtleBot3机器人，无法生成
目前好用的方法，可以自行进行对比
# 新开一个终端
source /opt/ros/humble/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
# 启动Gazebo（包含图形界面）
ros2 launch turtlebot3_gazebo empty_world.launch.py
这个可以加载空的地图，就是只有一个机器人的地图，如果你想要加载带地图边缘的，可以使用语句
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py
键盘控制
# 键盘控制
ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard
