PWM 参数计算

时基单元：


跟 Keil51 一样，先进行预分频。

自动重装器：设置一个值 ARR，每次计数从 0 开始，计数到 ARR 后清零，计数 ARR+1 次

计数器 cnt：后根据内部时钟进行计数，每次和 CCR 捕获比较器进行比较；当 CNT<CCR 时，电平置为有效电平；同理，当 CNT>=CCR 时，置为无效电平，即为零；之后根据占空比进行电压的输出。

keil 中代码的讲述

void TIM_SetCompare1(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare1);
void TIM_SetCompare2(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare2);
void TIM_SetCompare3(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare3);
void TIM_SetCompare4(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare4);

这个函数用来改变通道的占空比

void TIM_OC1Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC2Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC3Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC4Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);

这个是用结构体来初始化输出

一。舵机不听指挥乱动

没有与单片机共地

舵机有三条线，分别是正负极和信号线 (用来输入 PWM 信号)，因为舵机所需要的驱动电压比较大，一般在 6v 往上了，一般的单片机供电无法驱动舵机，就需要单独的外接电源供电，这时注意舵机地线不仅要和外接电源负极相连，还要与单片机共地，不然 PWM 信号输入后舵机会不听使唤乱动，因为 PWM 信号由单片机输入，舵机与单片机没有供地，舵机就没有参考电平，就会乱转。

PWM 需要和单片机共地，事实确实是这样