由于项目的需要，需要一个水上stm32单片机与水下的电子仓里面的stm32进行通讯。
我的思路是这样的，先不考虑距离传输，直接采用串口进行传输。
然后我的思路是，采用$stm32cubemx$对串口进行配置，因为是全双工的，所以我想法是利用串口ttl模块
通过查阅资料，一般的串口通讯ttl能传播的距离为10m左右，对于水下机器人的传播距离显然不适用，所以之后我们会采用485模块，通过485模块，将水下机器人的传播距离增大至1km.
之前测试的时候，我是想通过ttl模块，直接对单片机发送16进制的数据，测试hal库的中断接收好不好用，但是在测试的过程中，我发现，通过ttl模块对单片机发送的数据和在hal里面，调用发送中断函数，其发送的16进制的数据，并不一样，在这个地方。我卡了好久，
现在考虑怎么把控制速度和舵机的进行融合，我们可以这样。
在接受中断里面，通过接收中断，把舵机的信号接收，然后通过判断其正确之后，我们将其和单片机采集的ADC值进行融合，然后发送数据包，通过485发送给水下单片机，从而操作其工作。
