水下机器人闭环环节

一直目前我写的MPU6050向前是

规定，纸面的左右是x轴，当这个mpu6050模块绕着x轴旋转的时候，此时产生的角是roll，且如果上方向着纸面里面旋转，此时的roll角会越来越大，直到90度

再规定，纸面的上下形成一条直线，这个线称为y轴，此时mpu6050绕着这个轴旋转的时候，此时产生的角是pitch,且如果左边的边是向纸面里面旋进的，这个时候的pitch会越来越大，直到90度。

MPU6050的初始化一定记得放在延时之前

res = MPU6050_DMP_Init();
    if(res!=0)
    {
        printf("MPU6050 Init ERROR res = %d \r\n",res);
        while(res)//这句话的意思是当res的值不为0时，一直保持while循环
        {
            HAL_Delay(300);
            res = MPU6050_DMP_Init();
            printf("MPU6050 Init ERROR res=%d \r\n ",res);
        }
        printf("MPU6050 Init SUCCEED! \r\n");
    }
    else 
    {
        printf("MPU6050 Init SUCCEED! \r\n");
    }
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_2);
    __HAL_TIM_SetCompare(&htim1, TIM_CHANNEL_1, 1500);
    __HAL_TIM_SetCompare(&htim1, TIM_CHANNEL_2, 1500);
    HAL_Delay(5000);

应该这样写.